دانلود پایان نامه ارشد رشته مکانیک : تحلیل دینامیک، سینماتیک و کنترل مکانیزم استوارت

متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته  مکانیک با عنوان :    تحلیل دینامیک، سینماتیک و کنترل مکانیزم استوارت   در ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

 دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد “M.Sc” مهندسی مکانیک-طراحی کاربردی

عنوان : تحلیل دینامیک، سینماتیک و کنترل مکانیزم استوارت با محرکهای دورانی

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده:  این تحقیق، ضمن مروری بر سینماتیک و دینامیک مکانیزم استوارت با محرک دورانی، کنترل این مکانیزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سینماتیکی با استفاده از معادلات قید، بصورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید، استخراج شده اند. ضرائب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات، جهت طراحی کنترل کننده ارائه شده است. کنترل کننده مکانیزم یکبار با استفاده از روش خطی سازی به کمک فیدبک و یکبار با استفاده از روش فازی- عصبی طراحی شده است. در روش فازی- عصبی، میله های دورانی ربات استوارت آموزش داده شده اند. در مرحله آموزش اثر میله های بالا به همراه سکو به صورت نیروی خارجی مدل شده اند. داده های آموزشی، با استفاده از الگوریتم دسته بندی کاهشی، به چند مجموعه داده که هر کدام از آنها یک دسته نامیده می شوند، تقسیم شده اند. برای هر دسته یک قانون به فرم فازی بگونه ای که خروجی را به مقدار مطلوب نزدیک کند، استخراج شده است. قوانین را به فرم شبکه عصبی درآورده و با روش پس انتشار خطا، خطا را کاهش می دهیم. در انتهای عملکرد سیستم فازی – عصبی طراحی شده با استفاده از شبیه سازی عددی مورد بررسی قرار گرفته و مشاهده می شود این سیستم قادر به تعقیب مسیرهای پیچیده با حداقل خطا می باشد.

پیشگفتار رباتها با توجه به شکل هندسی شان به دو دسته کلی سری و موازی تقسیم می شوند. رباتهای سری، دارای زنجیره باز سینماتیکی می باشند که این زنجیره از پایه ربات تا پنجه آن ادامه مییابد. مزایای رباتهای سری، فضای بزرگ و قابلیت مانور بالا است. در مقابل معایب این رباتها، صلیب کم، فرکانس طبیعی پائین، عدم توانایی حمل بارهای سنگین و مشکل نصب محرکها بر روی هر عضو است. با پرهیز از این معایب، رباتهای موازی که از یک یا چند حلقه بسته سینماتیکی تشکیل شده اند، بکار گرفته می- شوند. این رباتها دارای مزایای، چون توانایی حمل بارهای سنگین، صلیب بالا، نصب محرکها روی زمین و نسبت نیرو به وزن بالا میباشند. از نقطه نظر سینماتیکی، رابطه عکس بین رباتهای سری و موازی برقرار است. به این معنا، که مساله سینماتیک مستقیم در رباتهای موازی پیچیده و در رباتهای سری ساده و در مقابل مساله سینماتیک معکوس در رباتهای سری پیچیده و در رباتهای موازی ساده است. در سال 1965 استوارت  استفاده از ربات موازی سکودار را در ساخت شبیه ساز پرواز پیشنهاد کرد این ربات موازی سکودار، با عنوان مکانیزم استوارت شناخته میشود. این مکانیزم از سه بخش سکوی ثابت، سکوی متحرک و میله ها تشکیل شده است. از این مکانیزم با درجات آزادی سه تا شش، با توجه به نوع ماموریت استفاده میگردد. نمونه شماتیک سه تا شش درجه آزادی این مکانیزم در شکلهای   نشان داده شده است.

تعداد صفحه :84

قیمت: شش هزار تومانبلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود به شما نشان داده می شود

و به ایمیل شما ارسال می شود.

پشتیبانی سایت :        09124404335        info@arshadha.ir

در صورتی که مشکلی با پرداخت آنلاین دارید می توانید مبلغ مورد نظر برای هر فایل را کارت به کارت کرده و فایل درخواستی و اطلاعات واریز را به ایمیل ما ارسال کنید تا فایل را از طریق ایمیل دریافت کنید.

--  -- --

مطالب مشابه را هم ببینید

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

1 پاسخ

ارسال یک پاسخ

می خواهید در گفتگو ها شرکت کنید؟
Feel free to contribute!

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

* Copy This Password *

* Type Or Paste Password Here *