دانلود پایان نامه ارشد : سیستم تشخیص موانع موجود در جاده بروش دیتا فیوژن چند حسگری

دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مکانیک

گرایش : مکاترونیک

عنوان : سیستم تشخیص موانع موجود در جاده بروش دیتا فیوژن چند حسگری

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد کرمانشاه

دانشکده تحصیلات تکمیلی

 پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی ارشد مکاترونیک  M.SC.

 عنوان :

سیستم تشخیص موانع موجود در جاده بروش دیتا فیوژن چند حسگری سیستم ترمز اضطراری خودرو

استاد راهنما:

دکتر آرش صادق زاده

برای رعایت حریم خصوصی نام نگارنده پایان نامه درج نمی شود(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)فهرست مطالبعنوان                                                          صفحه چکیدهفصل اول- مقدمه و هدف : تلفیق دادهمقدمه--------------------------------------- 31-1)چهارچوب پردازشی دیتا فیوژن چیست؟-------- 41-2)آگاهی وضعیتی --------------------------- 51-3)چند کاربرد تلفیق اطلاعات----------------- 71-4)تلفیق داده و مزایای آن------------------ 81-5)نمای کلی از سیستم تلفیق داده------------ 91-6)تخصیص داده------------------------------ 12فصل دوم: کلیات نحوه عملکرد ردگیری سنسورهای راداری وسیستم پردازش و روابط آنها 2-1)رادارهای ردگیر ------------------------- 152-2)رادارهای ردگیری (تمرکز پیوسته روی هدف) – رادارهای STT    152-3) ردگیری در حین جستجو-------------------- 162-3-1)الگوریتم ردگیری اهداف چندگانه مبتنی بر TWS    172-3-2)اجزای اصلی سیستم مبتنی بر TWS-------- 172-3-3)داده‌های ورودی------------------------- 192-3-4)دروازه بندی--------------------------- 19 2-4) تخصیص داده و موقعیت ‌یابی دقیق--------- 202-5)انواع ساختارهای تلفیق داده-------------- 212-6)الگوریتم های  تلفیق داده---------------- 232-7)تلفیق سلسله مراتبی---------------------- 242-8)تلفیق جمعی------------------------------ 262-9) شبیه‌سازی مختصاتی داده‌ها در شبکه راداری- 27 فصل سوم :بررسی انواع فیلتر ها و روش انجام این تحقیق 3-1)  فیلتر های پرکاربرد ------------------- 293-1-2) فیلتر β-α---------------------------- 29 3-1-3) خطای مانور برای فیلتر β-α----------- 313-1-4)  معیار انتخاب ضرایب فیلتر β-α-------- 313-1-5) فیلتر β-α بهینه‌ی Benedict-Bordner------- 323-1-6) پایداری فیلتر β-α-------------------- 343-2)فیلتر γ-β-α----------------------------- 343-2-1) فیلتر γ-β-α بهینه‌ی Benedict-Bordner----- 363-2-2) پایداری فیلتر γ-β-α------------------ 383-3) فیلترکالمن خطی------------------------- 393-3) مزیت های فیلتر کالمن نسبت به فیلتر β-α- 393-4-1) تاریخچه ی فیلتر کالمن---------------- 403-4-2) نویز سفید ------------------------------ 423-4-3) تخمین خطی در سیستم‌های دینامیک-------- 433-4-4) پایداری فیلتر کالمن------------------ 463-4-5) سازگاری تخمین‌گر کالمن---------------- 483-4-6) شرایط اولیه‌ی فیلتر کالمن------------- 513-4-7) مدلهای دینامیکی برای اهداف راداری به منظور ردگیری آنها    513-5) مدل سرعت ثابت ------------------------- 523-6) مدل شتاب ثابت-------------------------- 53
  • حالت حدی فیلتر کالمن-فیلترβ-α و γ-β-α بهینه‌ی Kalata 55
3-8) فیلتر کالمن توسعه یافته --------------- 563-9)الگوریتم برهم کنش چند مدل (IMM)--------- 593-9-1)پارامترهای طراحی برای یک الگوریتم IMM 603-9-2)مهمترین مراحل الگوریتم IMM در هر سیکل 613-9-3))مدل دینامیکی و مشاهدات در الگوریتم IMM  623-9-5)مزایای الگوریتم IMM------------------- 68فصل چهارم: نتایج شبیه سازی و بحث در مورد آنها نتایج شبیه سازی----------------------------- 704-1) تلفیق در سطح مشاهدات------------------- 704-1-1) میانگین مربعات خطا یا MSE(Mean Square Error)     734-2)تلفیق داده در سطح داده‌های ردیابی-------- 744-2-1) تلفیق داده به صورت Batch ------------ 754-2-2)کاهش خطای مکان یابی بوسیله فیلترکالمن- 78 4-2-3) تلفیق داده بصورت  سلسله مراتبی------ 794-2-4) مقایسه دو روش جمعی و سلسله مراتبی --- 814-2-5) کاهش نویز مکان یابی بوسیله افزایش تعداد رادارها ازدو به چهار 824-2-6) بررسی افزایش تعداد رادارها ازدو به چهاردر تلفیق (Hierarchical) 85فصل پنجم: نتیجه گیری کلی وپیشنهادات برای ادامه کار  5-1) بررسی عملکرد سنسور با برد های 50متر و120متر و200متر با....  905-2) بهبود خطای مکان یابی و سرعت یابی بوسیله مرکز تلفیق      935-3) نتایج حاصل از اعمال الگوریتم های تلفیق داده    965-4)پروژه مشابه (کاربرد دیتا فیوژن در سیستم های کمک راننده )...  975-5)موارد زیر جهت ادامه و گسترش دادن موضوع بررسی شده ... 98برنامه نویسی مطلب--------------------------- 99منایع--------------------------------------- 106چکیده:
 موضوع مورد نظر دراین تحقیق طراحی و شبیه سازی تلفیق داده در یک شبکه راداری که دارای هم پوشانی هستند می باشد. تلفیق داده به معنی ترکیب کردن داده های خروجی سنسورهای رادار غیرمشابه میباشدکه از نظر دقت در برد سنجی و زاویه سنجی با هم متفاوت می­باشند. این سنسورها جهت تشخیص بهتر موانع موجود در جاده در قسمت جلوی خودرو و در یک ردیف نصب شده اند. هر رادار داده های مربوط به گزارش خود از موقعیت هدف را به مرکز تلفیق داده ارسال می کند، با اعمال الگوریتم تلفیق داده به این داده ها می توان به تخمین دقیق تری از مکان و سرعت هدف دست یافت . روش انجام کار بدین صورت است که با اعمال روش تخمین فیلتر کالمن و کالمن توسعه یافته برروی اطلاعات ارسالی از سنسورها مقدار خطا کاهش یافته و سپس انواع روش های تلفیق اطلاعات سنسورها (سلسله مراتبی و جمعی) در دو سطح تلفیق داده های مشاهدات و تلفیق داده های ردیابی بررسی شده است. هدف از انجام این تحقیق تلفیق داده‌های ردیابی به منظور یکپارچه کردن پوشش منطقه و بهبود دقت تخمین موقعیت هدف بعد از مرحله ردیابی می‌باشد که از معیار میانگین مربعات خطا  برای ارزیابی سامانه استفاده کرده­­ایم. نتایج حاصله نشان دادکه، خطای مکان یابی هر کدام از سنسورها علاوه بر دقت رادار به موقعیت هدف نسبت به رادار نیز وابسته است دیگر اینکه با افزایش تعداد سنسورها دقت مکان یابی بیشتر شده و رفته رفته دقت مکان یابی هدف با افزایش تعداد سنسورها بهتر شده است بطوریکه خطای مکان یابی مرکز تلفیق در هر لحظه بهتر از خطای مکان یابی تک تک سنسورهایی که در آن لحظه دارای هم پوشانی هستند می باشد.واژه های کلیدی:تلفیق داده- ترمزاضطراری خودرو -  فیلترکالمن- فیلتر کالمن توسعه یافته - ردیابی اهداف راداری - آگاهی وضعیتی-ترکیب سنسورهامقدمه:مزایای ناشی از ترکیب داده های حاصل از چندین منبع بر داده های تک منبعی، باعث ایجاد روند تحقیقات به مدت چندین دهه در حوزه فرآیند تلفیق داده های چند منبعی و چند منظوره شده است. Hall و James، معرفی جامع و کاملی در خصوص این موضوع، حوزه های کاربرد آن، مدل معماری و روش های پیاده سازی آن، ارائه نموده اند. هدف نهایی پروسه تلفیق داده ها عبارتست از افزایش دقت در فرآیند درک پدیده مورد مشاهده و نیز استنتاج سناریو های آینده.]5[،]6[تلفیق اطلاعات چیست؟با یک مثال ساده شروع می کنیم، اعضا و جوارح یک انسان را در نظر بگیرید، هر قسمت را به عنوان یک سنسور فرض کنید که اطلاعاتی را به مغز انسان می فرستند، در مغز پردازش می شوند و خروجی مناسبی را اعمال می کند. جنبه انسان ها از پنج ارگان حس وحس ها درونداد می شود؛لامسه ، بویایی  ، چشایی(چشیدن) شنوایی ، بینایی و ساختارهای فیزیکی متفاوت توسط یک پروسه باور نکردنی ،که هنوز بطور کامل درک نشده است ، انسانها درونداد را ازاین ارگانها بواسطه مغز به سوی احساس بودن در واقعیت انتقال می دهند . مانیازداریم تا احساس کنیم یا مطمئن باشیم که در مکانی ،در مختصاتی ،در محلی ،در زمانی می باشیم . بنابراین ما یک تصویرکامل تر یک حس مشاهده شده را بدست آورده ایم. فعالیت های انسانی طراحی، هنر، سرمایه گذاری ، تحلیل بازار، هوش نظامی ،کار هنری پیچیده ، توالی رقص پیچیده ، خلق موسیقی ، وروزنامه نگاری ، مثال های خوبی از فعالیت هایی می باشند که از مفهوم ها وجنبه های ترکیب داده پیشرفته DF استفاده می کنند که ما تاکنون بطور کامل درک نکرده ایم.شاید،مغز انسان چنین داده یا اطلاعاتی را بدون صرف هیچ گونه مساعدت اتوماتیک ادغام می کند،زیرا او دارای یک توانایی علت یابی انجمنی نمویافته در طی هزاران سال بوده است. کار دیتا فیوژن همان کار مغز است که اطلاعات را با هم می آمیزد و اطلاعاتی جدید از ان استنتاج می کند که قبل از این توسط هیچ سنسوری قابل استنتاج  نبود.به عنوان مثال دوم برای درک بهتر تلفیق اطلاعات فرض کنید دو سنسور داریم یکی راداری که مشخص می کند هواپیمای دشمن در چه نقطه ای قرار دارد اما از نظر ارتفاعی هیچ اطلاعی به ما نمی دهد(برخی رادار ها دارای چنین قابلیتی هستند، در اینجا فقط به عنوان یک مثل و برای فهم بهتر مطلب فرض شده که چنین راداری در اختیار نداریم) و سنسور مادون قرمزی که ارتفاع را به ما می دهد اما هیچ اطلاعاتی در مورد نقطه وجود دشمن نمی دهد حال اگر این دو را با هم ترکیب کنیم مزیت اصلی تلفیق اطلاعات آشکار می شود. در این صورت می توانیم اطلاعاتی در مورد مکان و موقعیت هواپیمای دشمن و بسیاری از اطلاعت دیگر که از مجموع اطلاعات این دو سنسور استخراج می شود مانند سرعت آن و آرایش و رفتار آن و … استنتاج و استخراج کنیم.آنچه مشخص است وقتی اطلاعات تلفیق می شوند یعنی اطلاعات بیشتری تولید می شود و اطلاعات بیشتر یعنی قدرت بیشتر.دیتا فیوژن کاربرد های بسیاری دارد از جمله آن می توان به موارد زیر اشاره کرد :حمل و نقل , ناوبری هوایی (نظامی و مسافربری )، ساخت خودروهای هوشمند، مدیریت ترافیک جاده ها مخابرات چند رسانه ایی،ترکیب صدا و تصویر در ارتباط جمعی از را دور، سیستم های هوشمند منازل، روباتیک، نمایشگرهی سه بعدی , محاسبه خوردگی مواد و...یکی از اصطلاحاتی که زیاد به آن برخورد می کنیم اصطلاح fuse است که با توجه به مثال بالا کاری که مغز هنگام دریافت چندین سیگنال از سنسور ها انجام می دهد مثلا آنها را پردازش می کند و خروجی مناسب تولید می کند را شامل می شود. حال اگر همین معنا را به دیتا فیوژن تعمیم دهیم زیاد کار سختی نخواهد بود.1-1)چهارچوب پردازشی دیتا فیوژن چیست؟چارچوبی که به ما می گوید برای کار با سنسور هایی که به صورت مرکزی در حال سرویس دادن به ما هستند چگونه و از کجا شروع کنیم،‌ چه کارهایی انجام دهیم و به چه نتایجی برسیم به عنوان مثال در مهندسی نرم افزار ما متدولوژی های زیادی داریم که توسط آنها طراحی و توسعه نرم افزارمان را مدیریت می کنیم، در بحث حاضر فریم ورک همان متودولوژی ها در مهندسی نرم افزار اند. یکی از مشهورترین فریم ورک ها، فریم ورک JDL [1] می باشد که از معنی تحت الفظی آن ترکیب و بهم پیوستن مدیران آزمایشگاه ها، درون سازمان پدافند آمریکا می باشد.که برای کارهای نظامی طراحی شده استبه منظور آشنایی با این فریم ورک باید سطوح آن را مورد بررسی قرار دهیم.سطوح اصلی این چهارچوب سه سطح به قرار زیر می باشدکه با توضیح هر قسمت این مدل آشکارتر می شود:سطح یک: اشیاء را تعریف می کند. برای این تعریف باید یک تصویر کلی از موقعیت موجود آن شیء گزارش شود. این کار بوسیله تلفیق‌ شدن خصایص و ویژگی های آن آبجکت که از چندین منبع یا سنسور یا هر منبع دیگری استخراج شده انجام می شود. این تعریف را به صورت واضح تر از یک منبع دیگر عنوان می کنیم : این مرحله وظیفه مخلوط کردن و به هم پیوند دادن اطلاعات مختلف مکانی، زمانی و … برای اینکه آبجکتی بدست بیاوریم که تصفیه شده و منفرد باشد مثل اسلحه، یک موقعیت یا واحد نظامی جغرافیایی یا هر چیز دیگر را به عنوان یک شی شسته و رفته بدست می آوریم.سطح دوم  : سعی دارد تصویری از اطلاعات کامل نشده از مرحله یک تصویر بکشد.  این کار را با ارتباط بین موجودیت های دیگر که برای مجموعه ما مهم است و همچنین رویدادهای مشاهده شده انجام میدهد. تعریف دیگری از ]6[ بیان شده است :‌  این مرحله یک شرح و توضیح از ارتباطات ما بین اشیاء یا ابجکت ها و رویدادها در بطن محیط اطراف آنها تعریف می کند. اشیاعی که توزیع شده اند و از بخش اول یا سطح یک بدست آمده اند، بررسی می شوند تا به یک واحد معنا دار تبدیل شوند. در کل این مرحله به اطلاعات ارتباطی بین اشیاء می پردازد. انواع و اقسام ارتباطات وجود دارد مثل ارتباطات فیزیکی ،که هدف از این کار تعیین کردن معنی و مفهوم مجموعه موجودیت ها است.این آنالیز در زمینه های مختلفی مثل زمین، رسانه های اطراف، آب شناسی،آب و هوا و دیگر فاکتورها می باشد.سطح سوم: نتایج مرحله دوم را به اندازه توان  تولید و انجام می دهد. این مرحله مزایا و معایب یک دوره از عملیات را نسبت به دوره دیگر(مثلا دوره قبلی) محسابه می کند. به بیانی دیگر در منبعی دیگر این مرحله مسئول برنامه ریزی موقعیت موجود برای آینده است. در واقع استدلال و استنتاج می کند که رفتار هدف یا آسیب پذیری های آن و … چگونه خواهد بود و این رفتارها را استدلال می کند ]1[،]7[.1-2)آگاهی وضعیتی تاریخچه این علم را باروایز و پری در مقاله خود در سال ۱۹۸۱ کشف کرده و به مجامع جهانی معرفی نمودند. پس از آن دولین در کتابچه خود آن را تکمیل نمود. در ابتدا صحبت تنها آگاهی وضعیتی توسط انسان بود اما به تدریج توسط افرادی مانند کوکار و … این علم به یکی از علوم حوزه کامپیوتر تبدیل شد به صورتی که کوکار در یکی از مقالات خود یک مدل برای پیاده سازیSA توسط کامپیوتر ارائه می کند.داستان به جنگ آمریکا و کره بر می گردد که در آن خلبانان آمریکایی برای جنگ باید اطلاعاتی در مورد حوزه دشمن داشته باشند و باید هر خلبان به محدوده دشمن وارد شود تا بتواند به وی ضربه وارد کند که این مستلزم دانستن اطلاعاتی در مورد وضع موجود و دشمن می باشد. حال گاهی پیش می آمد که خلبان آگاهی از مکان خود را از دست می داد. از اینجا بود که استارت یک علم جدید به نام Situation awareness زده شد ]8[،]9,[ ]10[.آگاهی وضعیتی چیست؟یعنی ادراک آنچه که در اطراف هر شیء مورد نظر ما در حال انجام شدن است چه آنچه با چشم دیده می شود چه بدون آن . این اطلاعات باید برای ما مهم باشد و نیاز به داشتن آن اطلاعات داشته باشیم.(Endsley, 1988) می گوید :برداشتی از عوامل و موجودیت های محیط پیرامون ما طوری که زمان و فضا را در نظر بگیریم و درک و فهم معنی آن عوامل و موجودیت ها و نگاه به وضعیت آنها در آینده نزدیک ]11[.در این جمله سه مرحله اصلی و اساسی مدل  Endsley برای آگاهی وضعیتی را مشخص می کند.آنچه برای اندسلی مهم است این است : دانستن اینکه چه چیز دارد روی می دهد یا دارد چه می شود.اکنون مراحل مختلف آگاهی وضعیتی (SA )را شرح می دهیم :۱- سطح یک : یا درک و فهمیدن اینکه چه اطلاعاتی برای ما از محیط پیرامون ما  مورد نیاز است. نتایج نشان می دهد در کاربرد خلبانی ۷۶% از خطاها به همین علت رخ داده است.۲-سطح دوم : SA چیزی فراتر از برداشت کردن است. در این مرحله صحبت از ترکیب یا تلفیق اطلاعات و تفسیر آنها است. همچنین صحبت از ذخیره و دستکاری و نگهداشت آنها به میان می آید. آنچه اندسلی  می گوید این است که تکه های مفید اطلاعاتی را تلفیق کنیم تا ارتباط آنها را به هدف شخصی که این اطلاعات را برای آن هدف جمع آوری کرده است  بدست بیاوریم. نتایج نشان می دهد تنها ۲۰ درصد از خطاهای یک خلبان به این علت می باشد.۳-سطح سوم : توسط این مرحله باید بتوان با توجه به اطلاعات موجود آینده نزدیک را پیشبینی کرد. البته شاید این پیش بینی درست از آب در نیاید. مشکلی نیست با فیدبک موجود آن را تصحیح می کنیم. این مرحله سخت ترین مرحله است و نیازمند متخصص و فرد خبره در زمینه مورد نظر می باشد. اندسلی  زمینه های مختلفی را بررسی کرده است از جمله جنگ هوایی، کنترل ترافیک هوایی ، دارو و … و به این نتیجه رسیده است که این مرحله یکی از سخت ترین مراحل می باشد.۴- سطح چهارم :هدف از این مرحله که باید توسط فرمانده یا مدیر متخصص انجام شود این است که با توجه به اطلاعات موجود این فرد خبره تصمیم بگیرد که باید چه کاری انجام دهد.به عنوان اولین کاربرد می توان به مقاله ای از ژورنال معتبر IEEE اشاره کرد که مدل سه لایه آقای باروایز را که در بالا توضیح داده شد برای یک کاربرد در حوزه مدیریت جاده و وسایل نقلیه اعمال کرده است] 12[.این مقاله به گفته خود یک ربات نرم افزاری بکمک سنسور های نصب شده در جاده و اطلاعاتی که از راننده می گیرد طراحی می کند تا تصمیم گیری های تولید شده توسط آن را با تصمیماتی که انسان می گیرد مقایسه کند. هدف این است تا میزان خطای این سیستم را که یک سیستم خود مختار می باشد استخراج شود تا برای تحقیقات بعدی مورد استفاده قرار گیرد.از ارائه جزئیات خود داری می کنیم. هدف از این نوشتار ارائه کاربردی از پیاده سازی مدل باروایز است که مدل مشهوری در SA‌ می باشد.تمام مراحل آگاهی وضعیتی سه مرحله اساسی است . مرحله اول که مرحله شناسایی محل موجود و شی های مهم که در هدف ما مهم و موثر می باشد دقیقا مطابق با مرحله اول مدل باروایز می باشد . علاوه بر این تعدادی سنسور در جاده کار گذاشته شده است که اطلاعاتی از قبیل تعداد ماشین های عبوری، ترافیک موجود ، موانع طبیعی و مصنوعی موجود در جاده و خطوط عابر پیاده نزدیک شهر ها را به سیستم مرکزی مخابره می کند که این را نیز می توان در سطح دوم تصور کرد. آنچه در مقاله صحبت شده این است که راننده در حین رانندگی باید به سوالات مختلف پاسخ دهد. به عنوان مثال یکی از این سوالات این است که فاصله شما تا مقصد چقدر می باشد و... . مرحله دوم از مراحل آگاهی وضعیتی  در مدل باروایز به عنوان مرحله ای شناخته می شود که اطلاعات مهم دیگر از مناطق و جایگاه های دیگری به سیستم تزریق می شود. مثلا اینکه سرعت شما سریع است یا آرام است یا انسان ها در مسیر مشاهده می شوند یا خیر. این اطلاعات به سیستم وارد می شود و توسط ماشین استنتاج سیستم مورد استفاده قرار می گیرد. علاوه بر این اطلاعات، اطلاعاتی که از سنسور های مختلف هم وارد شده نیز در این مرحله با اطلاعات موجود تلفیق می شود. مرحله سوم نیز سوال یا سوالاتی از کاربر می پرسد که بوسیله این سوالات آینده را پیشبینی می کند.که این سوالات همان هدف مرحله سوم از مدل باروایز را ارضاء می کند. 1-3)چند کاربرد تلفیق اطلاعاتدر مرجع شماره]13[ یکی از کاربرد های تلفیق اطلاعات پیاده سازی شده است. در این مقاله که به بحث مدیریت آب و رصد کردن میزان مصرف آب در یک بازه زمانی خاص پرداخته شده ، این کار را در سطح آزمایشگاه و در یک محیط کوچک مانند یک انستیتو انجام داده است. هدف از این کار افزایش سطح مدیرت آب و مهم شمردن آن و حفاظت و مراقبت از آن عنوان شده است. نویسنده در این مقاله از ۳ نوع سنسور مختلف(یکی برای اندازه گیری دما ، دیگری برای اندازه گیری تعداد کاربران و سومین سنسور مربوط به کلاک واقعی) برای رصد کردن مقدار آب در چند روز متمادی بهره گرفته است و بکمک یک مدل تخمینی، تخمین زده است که چه میزان آب مصرف شده است و این میزان را با مقدار واقعی مقایسه نموده است.به عنوان کاربرد دیگر در حوزه تلفیق داده،مکان یابی اهداف می باشد.یکی از مسائل عمده که همواره در کاربردهای مختلف بدان پرداخته می گردد موقعیت یابی  می باشد.در یک دسته بندی کلی می توان از روشهای فعال  و غیرفعال برای این منظور استفاده نمود.در روش فعال سیستمی که قصد یافتن موقعیت هدف را دارد با ارسال امواج نوری،رادیویی یا حتی صوتی به سمت هدف و دریافت سیگنال برگشتی ،موقعیت هدف را نسبت به خود مشخص می کند ولی در روش غیرفعال برای یافتن هدف سیگنالی از ایستگاه تخمین زننده ارسال نمی­شود و تنها اطلاعات ساطع شده از هدف در فضا،توسط ایستگاه مورد نظر دریافت می گردد.هرچند روشهای فعال معمولاً دارای دقت بیشتری نسبت به روشهای غیرفعال می باشند اما در جاهایی نظیر کاربردهای نظامی که اختفای سیستم تخمین زننده مهم می باشد کاربرد مناسبی ندارند زیرا سیستم های موقیت یاب با روشن نمودن سیستم فعال،کشف و خود به یک هدف تبدیل می شوند ]2[،]15[،]14[.راه حل ارائه شده در این تحقیق الگوریتم تلفیق پارامترهای تخمین زده شده از موقعیت هدف توسط چند ایستگاه راداری جهت بهبود دقت مکان یابی هدف می باشد.تلفیق داده به معنی ترکیب کردن داده های خروجی چندین ایستگاه جهت دست یافتن به نتایج بهتر و تخمین دقیق تری ازموقعیت هدف میباشد. با ترکیب کردن(تلفیق) اطلاعات خروجی چند ایستگاه علاوه بر اینکه می توان به پوشش کاملتری از محیط دست یافت ،نتیجه بدست آمده نیز می تواند کاملتر و دقیقتر باشد. در این تحقیق در ابتدا برای سادگی فرض می کنیم که یک هدف در محدوده هم پوشانی دو ایستگاه راداری وجود دارد و این رادارها اطلاعاتی را که از موقعیت هدف نسبت به مختصات محلی خود گزارش می کنند را به مرکز تلفیق ارسال می کنند تا با اعمال الگوریتم تلفیق داده در مرکز تلفیق بتوان به تخمین دقیق تری ازموقعیت هدف دست پیدا کرد.1-4)تلفیق داده و مزایای آنمفهوم تلفیق دادهتلفیق داده به معنی ادغام کردن اطلاعات خروجی چند ایستگاه راداری برای دست یابی به نتایجی دقیق تر از پارامترهای هدف می‌باشد. تلفیق داده  کاربردهای مختلفی دارد که در اینجا بیشتر جنبه های نظامی آن در نظر گرفته شده است.در کاربردهای نظامی، تلفیق داده مفهوم زیر را دارد  ]16[سامانه‌هایی که تنها از داده‌های یک ایستگاه راداری استفاده می کنند در مقایسه با سامانه‌هایی که از داده‌های مربوط به چندین ایستگاه استفاده می‌کنند، دارای محدودیت‌هایی هستند که در زیر به برخی از این محدودیت ها و مشکلات اشاره شده است:
  • از کارافتادگی یک سنسور باعث از دست دادن داده‌های مربوط به هدف می‌شود.
  • یک سنسور خاص تنها ناحیه‌ی محدودی از محیط را می تواند پوشش ‌دهد .
  • اندازه گیری سنسور به دقت مشاهده‌کننده در سنسور بستگی دارد، بنابراین داده‌ی خروجی هر سنسور دارای دقتی محدود می‌باشد.
بنا به دلایل گفته شده یک سنسور به تنهایی نمی‌تواند تمامی منطقه را تحت پوشش خود قرار دهد و خطا در مشاهدات مربوط به یک هدف را کاهش دهد. یکی از راه‌کارهای مناسب برای بسیاری از مواردبه عنوان نمونه، شکل های زیر رادارهایی را نشان می دهد که دارای هم پوشانی می باشند. در صورتی که داده‌های این رادارها با یکدیگر تلفیق شوند به پوشش یکپارچه‌ای از منطقه دست خواهیم یافت. علاوه بر این می‌توان از داده‌های حاصل‌شده از چند رادار در جهت افزایش دقت ردیابی بهره گرفت.
بطور کلی استفاده از مشاهدات مستقل زیاد وقتی با هم تلفیق می‌شوند موجب کاهش عدم قطعیت ناشی از فرآیند تلفیق شده و با  در دسترس داشتن اطلاعات بصورت کامل تر و دقیق‌تر ، امکان مدیریت و تصمیم‌گیری بهتر را فراهم خواهد ساخت]16،17،18،19[ .1-5)نمای کلی از سیستم تلفیق دادههدف از انجام این پروژه تلفیق داده‌های به دست آمده از شبکه‌راداری شامل دو رادار جستجوگر بُرد بلند می‌باشد. رادارهای توزیع شده در این شبکه در محدوده جغرافیایی معینی پخش شده‌اند. هر رادار اطلاعات خود را به مرکز تلفیق داده ارسال می‌کند تا در آن‌جا داده‌ها با یکدیگر تلفیق شده و خروجی نهایی مشخص گردد.در این‌جا هر یک از مراحل تلفیق را بصورت خلاصه شرح داده ایم  سپس در ادامه هر یک از آن‌ها را با جزئیات بیشتر شرح خواهیم داد.تعداد صفحه :123قیمت : 14000تومان

بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود پایان نامه به شما نشان داده می شود

و در ضمن فایل خریداری شده به ایمیل شما ارسال می شود.

پشتیبانی سایت :        09309714541 (فقط پیامک)        info@arshadha.ir

در صورتی که مشکلی با پرداخت آنلاین دارید می توانید مبلغ مورد نظر برای هر فایل را کارت به کارت کرده و فایل درخواستی و اطلاعات واریز را به ایمیل ما ارسال کنید تا فایل را از طریق ایمیل دریافت کنید.

--  -- --

مطالب مشابه را هم ببینید

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید