دانلود پایان نامه ارشد : طراحی سیستم یکپارچه کنترل جهت بهبود پایداری جانبی و دینامیک غلت خودرو

دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی مکانیک

عنوان : طراحی سیستم  یکپارچه کنترل جهت بهبود پایداری جانبی و دینامیک غلت خودرو 

دانشگاه صنعتی امیرکبیر

(پلی‌تکنیک تهران)

طراحی سیستم  یکپارچه کنترل جهت بهبود پایداری جانبی و دینامیک غلت خودرو 

ارائه شده برای دریافت درجه کارشناسی ارشد

 

استاد راهنما: دکتر نراقی

دانشکده مهندسی مکانیک

بهمن 1391

برای رعایت حریم خصوصی نام نگارنده پایان نامه درج نمی شود(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)چکیدهعلاوه بر ناپایداری جانبی، یکی از تهدیدهای عمده برای خودروهای سواری به ویژه خودروهای شاسی­بلند، خطر واژگونی است. در این پایان نامه یک استراتژی هماهنگی بر اساس منطق فازی، برای عملکرد یکپارچه زیرسیستم­های فعال فرمان، دیفرانسیل، ترمز و میله ضدغلت طراحی شده است. تحلیل­های جداگانه روی هر یک از زیرسیستم­ها به طور مستقل و نیز اثر هم­افزایی آنها صورت گرفته است. این استراتژی هماهنگی تلاش می­کند ضمن حفظ شتاب طولی مطلوب راننده تداخل میان زیرسیستم­ها و اهداف کنترلی آنها را که عبارتند از: تعقیب نرخ چرخش، شتاب جانبی و حرکت غلت خودرو، تا حد امکان برطرف نماید و مصالحه­ای میان آنها برقرار سازد. بررسی عملکرد این استراتژی در غیاب دیفرانسیل فعال نیز نتایج موفقی را به همراه داشته است. زاویه لغزش جانبی و نرخ چرخش به عنوان شاخص­های پایداری جانبی و زاویه غلت، نرخ غلت و انتقال وزن جانبی به عنوان شاخص­های پایداری غلت در نظر گرفته شده­اند. نتایج شبیه­سازی بر روی یک مدل ده درجه آزادی ساخته شده در نرم­افزار Simulink نشان می­دهد که عملکرد سیستم یکپارچه نسبت به عملکرد مستقل تک­تک زیرسیستم­ها بهبود داشته و پایداری غلت در کنار پایداری جانبی حفظ شده است. همچنین، نتایج شبیه­سازی برای مانور «بدترین حالت» حاکی از عملکرد رضایت­بخش این سیستم یکپارچه است. نتایج با مدلسازی در محیط نرم­افزار Carsim صحه­گذاری شده است. کلمات کلیدی:کنترل یکپارچه، کنترل پایداری، کنترل غلت، فرمان فعال، دیفرانسیل فعال، ترمز فعال فهرست مطالبفصل اول - پیشگفتار1-1 ضرورت تحقیق.. 31-2 پیشینه کنترل پایداری خودرو. 51-2-1 کنترل نرخ چرخش... 51-2-2 کنترل لغزش جانبی.. 71-2-3  کنترل غلت.. 91-3 تعریف مسئله. 111-4 طرح­نمای پایان نامه . 11فصل دوم - مدل­سازی خودرو2-1 مقدمه. 142-2 مدل ده درجه آزادی.. 142-2-1 فرضیات مدل. 142-2-2 معادلات دینامیک... 152-3 مدل راننده. 232-4 صحه­گذاری حلقه­باز مدل به کمک نرم­افزار CarSim.. 25فصل سوم – طراحی کنترلر 3-1 مقدمه. 323-2 اندازه­گیری متغیرها 333-3 زیرسیستم­های کنترلی.. 343-3-1 سیستم فرمان فعال جلو. 343-3-2 سیستم دیفرانسیل فعال. 343-3-3 سیستم ترمز فعال. 343-3-4 سیستم تنظیم لغزش / ترمز ضد قفل.. 353-3-5 سیستم فعال غلت -میله ضد غلت-. 353-4 مدل ساده شده خودرو برای طراحی کنترلر. 363-5 مدل مرجع. 373-5-1 نرخ چرخش... 373-5-2 شتاب طولی.. 393-5-3 شتاب جانبی.. 393-6 طراحی کنترلر فرمان فعال. 393-7 طراحی کنترلر دیفرانسیل فعال. 413-8 طراحی کنترلر ترمز فعال. 423-9 طراحی کنترلر تنظیم لغزش فعال / ترمز ضد قفل.. 453-10 طراحی کنترلر فعال غلت- میله ضدغلت-. 473-11 استراتژی هماهنگی.. 503-11-1 بررسی تداخلات ممکن بین اهداف زیرسیستم­ها 503-11-2 انتخاب استراتژی هماهنگی مناسب.. 503-11-3 طراحی یکپارچه­ساز فازی.. 53فصل چهارم - شبیه­سازی و نتایج4-1 مقدمه. 594-2 تحلیل عملکرد زیرسیستم­ها 604-2-1 کنترل فرمان فعال. 604-2-2 کنترل دیفرانسیل فعال. 654-2-3 کنترل ترمز فعال. 704-2-5 کنترل فعال غلت -میله ضدغلت-. 764-3 ارزیابی عملکرد یکپارچه­ساز. 824-3-1 مانور تغییر مسیر دوگانه روی جاده خشک (9/0=μ) 824-3-2 مانور تغییر مسیر دوگانه روی جاده لغزنده (2/0=μ) 894-4 مقایسه زیرسیستم­ها و سیستم کنترل یکپارچه. 964-4 صحه­گذاری حلقه­بسته (سیستم کنترل یکپارچه) توسط نرم­افزار CarSim.. 1014-5 مانور بدترین حالت.. 107فصل پنجم - نتیجه­گیری و پیشنهادها5-1 نتیجه­گیری.. 1155-2 پیشنهادها 116مراجع. 117پیوست الف – سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال........................................................................ 115پیوست ب- مقادیر عددی پارامترهای خودرو...................................................................................................... 12   فهرست جدول­هاجدول 3-1 شیوه پسخوراند متغیرها................................................................................................................. 32جدول 3-2  ضرایب کنترلر فرمان فعال............................................................................................................ 39جدول 3-3  ضرایب کنترلر دیفرانسیل فعال..................................................................................................... 40جدول 3-4  ضرایب کنترلر ترمز فعال............................................................................................................... 42جدول 3-5  ضرایب کنترلر تنظیم لغزش فعال / ترمز ضد قفل ...................................................................... 46جدول 3-6  ضرایب کنترلر فعال غلت –میله ضدغلت-................................................................................... 48جدول 3-7  قوانین هماهنگی در حضور دیفرانسیل فعال ................................................................................ 54جدول4-1 مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم فرمان فعال........................................ 64جدول 4-2 مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم دیفرانسیل فعال............................... 69جدول 4-3  مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم ترمز فعال........................................ 74جدول 4-4  مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل فعال غلت............................ 80جدول 4-5  مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک.......... 88جدول 4-6  مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده .......... 95جدول الف-1  قوانین هماهنگی بدون دیفرانسیل فعال.................................................................................. 121جدول الف-2  مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال 123جدول الف-3  مقایسه مقادیر کاهش بیشینه خطا در سیستم بدون دیفرانسیل فعال با سیستم با دیفرانسیل فعال........................... 123جدول ب  مقادیر عددی پارامترهای خودرو.................................................................................................... 125 فهرست شکل­هاشکل 1-1  سیستم­های ایمنی غیرفعال ................................................................................................................. 3شکل 1-2  سیستم­های ایمنی فعال ....................................................................................................................... 3شکل 1-3  الگوریتم پیشخوراند برای فرمان فعال ................................................................................................. 5شکل 1-4 الگوریتم پسخوراند برای فرمان فعال .................................................................................................... 5شکل 1-5  کنترل نرخ چرخش به روش پیشخوراند-پسخوراند ............................................................................ 6شکل 1-6  کنترل زاویه لغزش جانبی در شرایط پایا با فرمان فعال .................................................................... 6شکل 2-1  دستگاه مختصات متصل به بدنه ...................................................................................................... 14شکل 2-2  نمودار پیکره آزاد برای دینامیک طولی، جانبی و چرخش ................................................................ 15شکل 2-3  نمودار پیکره آزاد برای دینامیک عمودی و غلت .............................................................................. 16شکل 2-4  نمودار پیکره آزاد برای دینامیک فراز ................................................................................................ 17شکل 2-5  نمودار پیکره آزاد برای جرم فنربندی نشده جلو ............................................................................... 19شکل 2-6  نمودار نیروهای طولی و جانبی تایر بر حسب لغزش طولی و جانبی ............................................... 21شکل 2-7  نمودار پیکره آزاد برای دینامیک دورانی چرخ ................................................................................... 22شکل 2-8  مدل راننده ........................................................................................................................................ 24شکل 2-9  صفحه اصلی نرم­افزار CarSim.......................................................................................................... 25شکل 2-10  زاویه فرمان مانور صحه­گذاری ........................................................................................................ 26شکل 2-11  نتایج صحه­گذاری مدل حلقه باز توسط نرم­افزار CarSim (رفتار دینامیکی) .............................. 27شکل 2-12  نتایج صحه­گذاری مدل حلقه باز توسط نرم­افزار CarSim (انتقال وزن جانبی) .......................... 28شکل 2-13  نتایج صحه­گذاری مدل حلقه باز توسط نرم­افزار CarSim (سیستم تعلیق) ................................ 29شکل 3-1  شمای کلی کنترلر ............................................................................................................................. 31شکل 3-2  نمودار پیکره آزاد برای مدل سه درجه آزادی ................................................................................... 35شکل 3-3  نمودار تغییرات w بر حسب β .......................................................................................................... 41شکل 3-4  منطق ترمزگیری برای اصلاح نرخ چرخش ........................................................................................ 43شکل3-5  استراتژی هماهنگی در حالت شتاب­گیری .......................................................................................... 51شکل3-6  استراتژی هماهنگی در حالت حفظ سرعت.......................................................................................... 52شکل3-7  استراتژی هماهنگی در حالت ترمزگیری.............................................................................................. 53شکل 3-8  توابع عضویت فازی برای متغیرهای ورودی........................................................................................ 53شکل 3-9  توابع عضویت فازی برای متغیرهای خروجی...................................................................................... 53شکل 3-10  سطح فازی برای متغیر خروجی WASC.......................................................................................... 55شکل 3-11  سطح فازی برای متغیر خروجی WADC.......................................................................................... 55شکل 3-12  سطح فازی برای متغیر خروجی WABC.......................................................................................... 56شکل 4-1  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم فرمان فعال............................................................................ 59شکل 4-2  پاسخ نرخ چرخش برای سیستم فرمان فعال..................................................................................... 60شکل 4-3  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم فرمان فعال............................................................................... 61شکل 4-4  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم فرمان فعال.................................................................................. 62شکل 4-5  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم فرمان فعال................................................................................ 63شکل 4-6  نمودار تلاش کنترلی برای سیستم فرمان فعال ................................................................................ 63شکل 4-7  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم دیفرانسیل فعال ................................................................... 64شکل 4-8  پاسخ نرخ چرخش برای سیستم دیفرانسیل فعال ............................................................................. 65شکل 4-9  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم دیفرانسیل فعال ...................................................................... 66شکل 4-10  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم دیفرانسیل فعال ...................................................................... 67شکل 4-11  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم دیفرانسیل فعال ..................................................................... 68شکل 4-12  نمودار تلاش کنترلی برای سیستم دیفرانسیل فعال ...................................................................... 69شکل 4-13  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم ترمز فعال .......................................................................... 69شکل 4-14  پاسخ نرخ چرخش برای سیستم ترمز فعال .................................................................................... 70شکل 4-15  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم ترمز فعال .............................................................................. 71شکل 4-16  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم ترمز فعال ................................................................................ 72شکل 4-17  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم ترمز فعال................................................................................ 73شکل 4-18  نمودار تلاش کنترلی برای سیستم ترمز فعال ................................................................................ 74شکل 4-19  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم کنترل فعال غلت .............................................................. 75شکل 4-20  پاسخ نرخ چرخش برای سیستم کنترل فعال غلت ........................................................................ 76شکل 4-21  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم کنترل فعال غلت ................................................................. 77شکل 4-22  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم کنترل فعال غلت .................................................................... 78شکل 4-23  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم کنترل فعال غلت .................................................................. 79شکل 4-24  نمودار تلاش کنترلی برای سیستم کنترل فعال غلت .................................................................... 80شکل 4-25  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ................................... 81شکل 4-26  پاسخ دینامیک چرخش برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک .................................... 82شکل 4-27  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ....................................... 83شکل 4-28  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ......................................... 84شکل 4-29  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده......................................... 85شکل 4-30  نمودار زاویه فرمان و گشتاور چرخ­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ................. 86شکل 4-31  نمودار گشتاور فعال غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک................................... 87شکل 4-32  نمودار ضرایب وزنی سیستم­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ........................... 87شکل 4-33  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ................................... 88شکل 4-34  پاسخ دینامیک چرخش برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده .................................... 89شکل 4-35  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ....................................... 90شکل 4-36  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ......................................... 91شکل 4-37  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ........................................ 92شکل 4-38  نمودار زاویه فرمان و گشتاور چرخ­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ................. 93شکل 4-39  نمودار گشتاور فعال غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده .................................. 94شکل 4-40  نمودار ضرایب وزنی سیستم­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ........................... 94شکل 4-41  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای نرخ چرخش .......................................................... 96شکل 4-42  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای شتاب جانبی ......................................................... 96شکل 4-43  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای لغزش جانبی ......................................................... 97شکل 4-44  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش شاخص غلت ..................................................................... 98شکل 4-45  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش افت سرعت ....................................................................... 98شکل 4-46  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش انحراف از مسیر ................................................................. 99شکل 4-47  مانور تغییر مسیر دوگانه .............................................................................................................. 100شکل 4-48  پاسخ دینامیک جانبی ................................................................................................................. 101شکل 4-49  پاسخ دینامیک جانبی (ادامه) ..................................................................................................... 102شکل 4-50  پاسخ دینامیک غلت .................................................................................................................... 102شکل 4-51  پاسخ دینامیک غلت (ادامه) ........................................................................................................ 103شکل 4-52  زاویه فرمان .................................................................................................................................. 104شکل 4-53  گشتاور رانشی چرخ­ها .................................................................................................................. 104شکل 4-54  گشتاور ترمزی چرخ­ها................................................................................................................... 105شکل 4-55  پاسخ دینامیک طولی.................................................................................................................... 105شکل 4-56  نتیجه حل مسئله بهینه­سازی با تابع هدف LLT ........................................................................ 106شکل 4-57  مسیر خودرو در مانور بدترین حالت............................................................................................. 107شکل 4-58  پاسخ دینامیک چرخش در مانور بدترین حالت........................................................................... 107شکل 4-59  پاسخ دینامیک جانبی در مانور بدترین حالت.............................................................................. 108شکل 4-60  پاسخ دینامیک غلت در مانور بدترین حالت................................................................................ 109شکل 4-61  پاسخ دینامیک طولی در مانور بدترین حالت............................................................................... 110شکل 4-62  زاویه فرمان در مانور بدترین حالت............................................................................................... 111شکل 4-63  گشتاور چرخ­ها در مانور بدترین حالت.......................................................................................... 111شکل 4-64  گشتاور فعال غلت در مانور بدترین حالت.................................................................................... 112شکل 4-65  وزن فعالیت زیرسیستم­ها در مانور بدترین حالت......................................................................... 117شکل الف-1  استراتژی هماهنگی بدون دیفرانسیل فعال در حالت شتاب­گیری................................................ 119شکل الف-2  استراتژی هماهنگی بدون دیفرانسیل فعال در حالت حفظ سرعت.............................................. 119شکل الف-3  استراتژی هماهنگی بدون دیفرانسیل فعال در حالت ترمزگیری.................................................. 119شکل الف-4  پاسخ دینامیک چرخش برای سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال............................ 121شکل الف-5  پاسخ لغزش جانبی برای سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال................................... 121شکل الف-6  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال.............................. 122  فهرست نمادها 
αزاویه لغزش چرخhcgارتفاع مرکز جرم فنربندی شده از محورهای غلت و فراز
βزاویه لغزش جانبی خودرو
βsusp,iضریب مستهلک­کننده تعلیقIPCلختی دورانی جرم فنربندی شده حول محور فراز
δزاویه فرمان چرخIRCلختی دورانی جرم فنربندی شده حول محور غلت
δsusp,iتغییر طولی استاتیکی فنر تعلیقIzلختی دورانی خودرو حول محور z
θزاویه چرخشKiضریب فنر تعلیق
λi, ηi, κi, εiضرایب کنترلرهای مود لغزشیKP,i, TI,iضرایب کنترلر PD
μضریب اصطکاک چرخ با جادهLfفاصله مرکز جرم از جلوی خودرو
σxلغزش طولی چرخLrفاصله مرکز جرم از عقب خودرو
φزاویه غلت جرم فنربندی شدهmجرم خودرو
axشتاب طولی خودروmsجرم فنربندی شده
ax,desشتاب طولی مطلوب رانندهmuجرم فنربندی نشده
ayشتاب جانبی خودروrنرخ چرخش خودرو
Cdضریب مقاومت هواrdesنرخ چرخش مرجع
Cαسفتی جانبی تایرrtargetنرخ چرخش هدف (اشباع شده)
Cσسفتی طولی تایرRwشعاع چرخ
finstشاخص ناپایداری جانبیtfفاصله بین چرخ­های راست و چپ جلو
frضریب مقاومت غلت تایرtrفاصله بین چرخ­های راست و چپ عقب
Fx,iنیروی طولی تایرUiارتفاع پروفیل جاده
Fy,iنیروی جانبی تایرWABCوزن فعالیت سیستم ترمز فعال
Fz,iنیروی عمودی تایرWADCوزن فعالیت سیستم دیفرانسیل فعال
gشتاب گرانش ثقلWASCوزن فعالیت سیستم فرمان فعال
x, y, zمختصات مرکز جرم خودرو در دستگاه بدنهudسرعت طولی مطلوب خودرو

ضرورت تحقیق

در سال­های اخیر، موسسات دولتی و خصوصی، تحقیقات گسترده­ای را روی فناوری­های ایمنی فعال[1] خودرو انجام داده­اند. تخمین زده شده است که در کشورهای عضو اتحادیه اروپا، هزینه­های مستقیم و غیرمستقیم ناشی از سوانح جاده­ای در سال 2009، 130 میلیارد یورو بوده است [1]. یکی از موثرترین راه­کارهای کاهش این سوانح، استفاده از سیستم­های یکپارچه کنترل پایداری است [2]. موسسه NHTSA[2] آمریکا تخمین زده است که به­کارگیری سیستم­های الکترونیکی کنترل پایداری[3] (ESC)، رخداد سوانح برای یک خودروی سواری را تا 34% و همین سوانح را برای خودروهای شاسی­بلند[4] (SUV) تا 59% کاهش داده است. میزان این کاهش، در سوانح منجر به واژگونی[5] بسیار بیشتر بوده است [2].در زمینه ایمنی خودرو، تلاش­های گسترده­ای صورت گرفته که در یک تقسیم­بندی، آنها را به دو بخش غیرفعال[6] و فعال[7] تقسیم می­نمایند. کلیه تمهیداتی که برای حفظ جان سرنشینان پس از وقوع تصادف به کار می­روند، در زمره روش­های غیرفعال ایمنی خودرو هستند که از آن جمله می­توان کیسه هوا، کمربند ایمنی، محافظ سر و جاذب ضربه را نام برد (شکل 1-1). این روش­ها موضوع بحث این پایان نامه نیستند. در سوی دیگر، روش­های فعال قرار دارند که شامل سیستم­های اخطار خروج از خط، سیستم هشدار برخورد و کنترلرهایی هستند که به منظور حفظ پایداری خودرو و پیشگیری از وقوع سانحه به کار می­روند (شکل 1-2). در سیستم­های فعالِ اشاره شده، دو مورد اول صرفاً سیستم­های هشداردهنده هستند، در حالی که سیستم­های کنترل پایداری، مستقیماً بر دینامیک خودرو اثر می­گذارند. این روش­ها امروزه به طور گسترده­ای توسعه یافته­اند و مهم­ترین آنها سیستم­های ترمز ضدقفل، تنظیم­کننده لغزش چرخ­ها، فرمان فعال، ترمز فعال، دیفرانسیل فعال و تعلیق نیمه­فعال و فعال هستند. این سیستم­ها عملاً با هدف تنظیم رفتار مجموعه­ای از متغیرهای دینامیکی خودرو مانند نرخ چرخش، لغزش جانبی، لغزش طولی و متغیرهای غلت طراحی می­گردند. در بخش­های بعدی، شرح مختصری از روش­های مذکور می­آید.تعداد صفحه : 140قیمت : 14000تومان

بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود پایان نامه به شما نشان داده می شود

و در ضمن فایل خریداری شده به ایمیل شما ارسال می شود.

پشتیبانی سایت :        09309714541 (فقط پیامک)        info@arshadha.ir

در صورتی که مشکلی با پرداخت آنلاین دارید می توانید مبلغ مورد نظر برای هر فایل را کارت به کارت کرده و فایل درخواستی و اطلاعات واریز را به ایمیل ما ارسال کنید تا فایل را از طریق ایمیل دریافت کنید.

--  -- --

مطالب مشابه را هم ببینید

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید