دانلود پایان نامه ارشد : طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم­های تنسگریتی

دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مکانیک

گرایش : طراحی کاربردی

عنوان : طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم­های تنسگریتی

دانشگاه شیراز

دانشکده­ ی مهندسی مکانیک

پایان نامه کارشناسی ارشد در رشته مکانیک (گرایش طراحی کاربردی)

طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم­های تنسگریتی

اساتید راهنما:

دکتر مجتبی محزون

دکتر مهرداد فرید

تیر 1391

برای رعایت حریم خصوصی نام نگارنده پایان نامه درج نمی شود(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)1-مقدمه1-1 معرفی ساختارهای تنسگریتی: 11-2 کاربرد ساختارهای تنسگریتی در رباتیک: 31-3 نحوه­ی تغییر شکل در ساختار مکانیزمهای تنسگریتی: 31-4 نمونه­هایی از مکانیزم­های تنسگریتی: 41-5 تحقیقات صورت پذیرفته در زمینه­ی ربات­های تنسگریتی در دانشگاه شیراز: 131-6 طرح کلی رئوس مطالب: 142-آنالیز استاتیکی، سفتی و دینامیکی یک مکانیزم تنسگریتی فضایی جدید2-1 مقدمه: 162-2 سینماتیک مکانیزم: 172-2-1 معرفی مکانیزم: 172-2-2 آنالیز موقعیت: 192-2-3 آنالیز سرعت و شتاب: 212-3 آنالیز استاتیکی و سفتی مکانیزم: 232-3-1 آنالیز استاتیکی: 232-3-2 آنالیز سفتی: 242-4 دینامیک مکانیزم: 282-4-1 نیروهای تعمیم یافته: 292-4-2 معادلات حرکت: 302-4-3 شبیه سازی و نتایج: 313-آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم تنسگریتی 3-UPS3-1 مقدمه: 353-2 معرفی مکانیزم: 363-3 سینماتیک مکانیزم: 383-3-1 سینماتیک صفحه­ی متحرک: 383-3-2 سینماتیک بازوهای مکانیزم : 393-4 محاسبه­ی عبارت­های ،  و : 433-5 آنالیز استاتیکی: 453-5-1 نیروی تعمیم یافته­ی فنرها: 453-5-2 نیروهای تعمیم یافته­ی گرانشی: 463-5-3 نیروی تعمیم یافته­ی ناشی از محرک­های هیدرولیکی: 463-5-4 معادلات تعادل استاتیکی: 473-6 استخراج معادلات دیفرانسیل سیستم: 483-7 شبیه سازی حرکت مکانیزم: 504- شبیه سازی و ساخت  مکانیزم تنسگریتی 3-PUS4-1 مقدمه: 544-2 معرفی مکانیزم: 554-3 سینماتیک مکانیزم: 594-3-1سینماتیک معکوس: 594-3-2 آنالیز سرعت: 614-4 آنالیز استاتیکی مکانیزم: 624-4-1 مختصات مستقل و وابسته: 624-4-2نیروهای تعمیم یافته­ی فنرهای جانبی: 654-4-2نیروی تعمیم یافته­ی ناشی از محرک­ها: 674-5 مدل سازی مکانیزم با استفاده از Sim Mechanic: 694-6 معرفی ربات ساخته شده: 724-6-1 قطعات مکانیکی مکانیزم: 724-6-2 قطعات الکترونیکی و کنترل موتورهای مکانیزم: 735-نتیجه­گیری و پیشنهادات: 5-1 نتیجه گیری: 765-2 پیشنهادات: 78 ضمیمه الف: کد میکرو کنترلر. 79فهرست منابع: 86   فهرست جدول­ها:جدول 2-1: پارامتر­های هندسی مکانیزم پیشنهادی.. 32جدول 3-1: پارامتر­های هندسی مکانیزم پیشنهادی.. 50جدول 4-1: پارامتر­های هندسی مکانیزم پیشنهادی.. 69جدول 4-2: قطعات مکانیکی مکانیزم. 74جدول 4-3: قطعات الکتریکی مکانیزم. 74جدول 4-4: معرفی نماد­های استفاده شده در برنامه نوشته شده جهت کنترل موتور­ها 76فهرست شکل­ها:شکل 1-1: ساختار­های تنسگریتی سنلسون. 1شکل 1-2: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر. 2شکل 1-3: مکانیزم تنسگریتی منشوری T-3. 4شکل 1-4: مکانیزم تنسگریتی نوع اول ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران. 5شکل 1-5 مکانیزم تنسگریتی نوع دوم ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران. 6شکل 1-6: مکانیزم تنسگریتی ارائه شده توسط آلبرت رویرا و همکاران. 6شکل 1-7: مکانیزم تنسگریتی فضایی با شش درجه آزادی، 3-PUS ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین.. 7شکل 1-8: مکانیزم تنسگریتی فضایی سه درجه آزادی ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین.. 8شکل 1-9: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط موهر و آرسنالت.. 8شکل 1-10: مکانیزم تسگریتی تران. 9شکل 1-11: مکانیزم تنسگریتی مارشال. 10شکل 1-12: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط تور 11شکل 1-13: مکانیزم تنسگریتی ارایه شده توسط اوفر شای و همکاران. 11شکل 1-14: مکانیزم تنسگریتی فضایی ارائه شده توسط کران و مون. 12شکل 1-15: مکانیزم تنسگریتی صفحه­ای ارائه شده توسط کران و مون. 13شکل 2-1: مدل مکانیزم تنسگریتی پیشنهادی.. 18شکل 2-2: مدل گرافیکی مکانیزم تنسگریتی.. 18شکل 2-3: محرک­های پیستونی و کابلی مکانیزم پیشنهادی.. 19شکل 2-4: نیرو در محرک­های مکانیزم. 32شکل 2-5: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری.. 33شکل 2-6: نیرو در محرک­های مکانیزم. 34شکل 2-7: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری.. 34شکل 3-1: مکانیزم تنسگریتی3-UPS. 36شکل 3-2: مکانیزم تنسگریتی3-UPS، (a) صفحه­ی ثابت، (b) صفحه­ی متحرک مکانیزم. 37شکل 3-3: بازو­ی i ام مکانیزم. 42شکل 3-4: نیرو در محرک­های مکانیزم تنسگریتی.. 51شکل 3-5: تغییرات مختصات تعمیم یافته. 51شکل 3-6: تغییرات سرعت مکانیزم. 52شکل 3-7: نیرو در محرک­های مکانیزم تنسگریتی.. 52شکل 3-8: تغییرات مختصات تعمیم یافته. 53شکل 3-9: تغییرات سرعت مکانیزم. 53شکل 4-1: مکانیزم تنسگریتی 3-PUS. 55شکل 4-2: نمای جانبی مکانیزم تنسگریتی ساخته شده 56شکل 4-3: نمودار حرکتی مکانیزم تنسگریتی.. 57شکل 4-4: پایه­­ی مکانیزم و موقعیت مفصل­های منشوری.. 58شکل 4-5: بازوی iام مکانیزم. 58شکل 4-6: نمودار تغییرات مختصات گره اول، بین دو موقعیت تعادلی.. 70شکل 4-7: مدل سازی مکانیزم در نرم افزار Matlab. 71شکل 4-8: نمای بالایی مکانیزم پیشنهادی.. 72شکل 4-9: درایور مکانیزم تنسگریتی   74
  • مقدمه
  1-1 معرفی ساختار­های تنسگریتی: برای اولین بار مفهوم تنسگریتی، توسط سنلسون و فولر در اواخر دهه­ی 1940 مطرح شد. دیدگاه سنلسون به ساختار­های تنسگریتی تنها یک نگاه هنری بود. تعدادی از ساختار­های تنسگریتی سنلسون در شکل زیر نشان داده شده است[1]. 

شکل 1-1: ساختار­های تنسگریتی سنلسون[1].

  در مقابل، فولر، از مفهوم تنسگریتی به عنوان یک ایده­ در معماری استفاده کرده است. در شکل 1-2،  یکی از ساختار­های تنسگریتی گنبدی شکل او نمایش داده شده است. بسیاری از ایده­های او هنوز در معماری استفاده می­شوند[2]. 

شکل 1-2: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر[2].

 فولر ساختار­های تنسگریتی را اجتماعی از اجزاء تحت کشش و تحت فشار که در سیستمی ناپیوسته از اجزاء تحت فشار قرار گرفته­اند تعریف کرد[3]. همچنین پیو در یک تعریف دیگر، ساختار­های تنسگریتی را به این صورت تعریف کرده است: هنگامی یک سیستم تنسگریتی برقرار می­شود که مجموعه­ای از اجزاء ناپیوسته و تحت فشار با مجموعه­ای پیوسته از اجزاء تحت کشش متقابلا تحت اثر قرار گیرند و یک حجم پایدار را در فضا بوجود آورند. این تعریف عام­ترین تعریفی است که در مراجع مختلف از سیستم تنسگریتی ارائه می­شود[4].  

1-2 کاربرد ساختار­های تنسگریتی در رباتیک:

 در سال­های اخیر ایده حرکت و تغییر شکل در ساختار­ها تنسگریتی مطرح شده است. می­توان با یک تغییر طول مناسب در کابل­ها و عضوهای فشاری حرکت مطلوب و تغییر شکل مورد نظر را در سازه ایجاد کرد. لذا ساختار­های تنسگریتی یک ایده جدید برای طراحی و ساخت ربات­هایی با ویژگی­های ویژه نسبت به ربات­های متداول می­باشند.بسیاری از ویژگی­های ساختار­های تنسگریتی، آنها را برای استفاده در رباتیک مناسب کرده است. به عنوان نمونه­ای از این ویژگی­ها، می­توان به موارد زیر اشاره کرد. این نوع سازه­ها دارای جرم کم، در عین حال محکم و دارای نسبت مقاومت به جرم استثنایی می­باشند. در این ساختار­ها، عضو­ها تنها تحت نیرو­های محوری قرار گرفته­اند و نیرو­های خارجی وارد بر سیستم بصورت محوری و بدون گشتاور در سیستم پخش می­شود و در نتیجه مقاومت سیستم افزایش می­یابد. علاوه بر این با جرم کم دارای حرکت سریع می­باشند و اثر اینرسی کمتر مشکل ساز است. این ساختار­ها دارای قابلیت صرفه جویی در حجم هستند و می­توانند به نحوی طراحی شوند که در زمانی که از این ساختار­ها استفاده نمی­شود حجم بسیار کمی اشغال ­کنند[5]. با توجه به وجود عضو­های انعطاف پذیر، ساختار­های تنسگریتی می­توانند شوک­ها را جذب کنند. در نهایت چون ساختار­های تنسگریتی مکانیزم­هایی موازی می­باشند هر کدام از محرک­ها به تنهایی می­توانند درجات آزادی سیستم را تحت تاثیر قرار دهند[6].تعداد صفحه : 96قیمت : 14000تومان

بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود پایان نامه به شما نشان داده می شود

و در ضمن فایل خریداری شده به ایمیل شما ارسال می شود.

پشتیبانی سایت :        09309714541 (فقط پیامک)        info@arshadha.ir

در صورتی که مشکلی با پرداخت آنلاین دارید می توانید مبلغ مورد نظر برای هر فایل را کارت به کارت کرده و فایل درخواستی و اطلاعات واریز را به ایمیل ما ارسال کنید تا فایل را از طریق ایمیل دریافت کنید.

--  -- --

مطالب مشابه را هم ببینید

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید