سمینار ارشد رشته برق کنترل: طراحی و کنترل مسیر در روبات های موازی با استفاده از سیستم های هوشمند

متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق کنترل

با عنوان : طراحی و کنترل مسیر در روبات های موازی با استفاده از سیستم های هوشمند

در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق - کنترل

عنوان:

طراحی و کنترل مسیر در روبات های موازی با استفاده از سیستم های هوشمند

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه : (ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)چکیدهمجموعه پیش رو حاصل تحقیقات در خصوص کنترل بازوهای روبات با مفاصل متحرک می باشد که بیانگر کاربرد روش جدیدی در کنترل این پایه ها است. در این پایان نامه، کنترلر پی آی دی و کنترلر فازی برای کنترل روبات به کار رفته است.استفاده از روبات ها (به خصوص روبات های موازی) در دنیای امروز و خاصه در صنعت به طور روزافزون در حال افزایش است. طراحی، تحلیل و کنترل نوع خاصی از یک روبات موازی شش درجه آزادی معروف به مکانیزم گاف - استوارت با پایه های متحرک در این پروژه مورد بررسی قرار گرفته است. در این پروژه استفاده از ویژگی های خاص معادلات دینامیک، سینماتیک معکوس و جهت حرکت روی مسیر دلخواه شرح داده شده است.روبات استوارت کنترل شده در اینجا قادر است روی مسیرهایی که از قبل توسط کاربر تعیین شده است حرکت نماید.نحوه قرارگیری سکوی متحرک بر روی پایه ها و نیز آزادی حرکت حاصل از قرارگیری اتصالات بین پایه ها و سکوی متحرک، این امکان را می دهد که مسیرهای گوناگونی را در فضا تعقیب نماید.نتایج این تحلیل ها مبنای طراحی و ساخت سخت افزارهای مکانیکی قرار گرفته است.در مجموع اینکه پس از طراحی مسیر توسط کاربر، مقدار خطا که ناشی از اختلاف بین مسیر واقعی و مسیر طراحی شده است توسط کنترلر فازی و PID به کار رفته شده به صفر میل می کند. مدلسازی و شبیه سازی کنترل کننده، در محیط نرم افزار مطلب انجام می شود. استفاده از نرم افزار مطلب در تسریع به دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم های روباتیکی، کاری اجتناب ناپذیر است.شبیه سازی در محیط مطلب، علاوه بر سرعت بخشیدن به محاسبات، امکان استفاده از جعبه ابزارهای متنوعی برای طراحی سیستم های کنترلی را فراهم می سازد.مقدمههدف مورد نظر در این پروژه طراحی مسیر توسط کاربر در یک روبات موازی استوارت - گاف شش درجه آزادی (طبق شکل 1-1) و کنترل این روبات برای حرکت روی این مسیر می باشد.با توجه به اینکه انگیزه علم و تکنولوژی روباتیک، گسترش سیستم های مکانیکی است که در آنها به جای انسان، روبات کارها را انجام می دهد، تقریبا بدیهی است که عمده توجه به سمت دسته های سری به عنوان بازوی روبات معطوف شود.روبات ها غالبا در سه گروه روبات های سری، موازی و روبات های متحرک و یا ترکیبی از این گروه ها مورد استفاده قرار می گیرند. این طبقه بندی براساس آرایش مفاصل و لینک هایی انجام می شود که روبات را تشکیل داده و به آن امکان حرکت می دهند.روبات های موازی با توجه به کاربردهای مهم و حیاتی از قبیل شبیه سازی در ماشین، شبیه سازی در پرواز و شبیه سازی در نانو تکنولوژی، در دنیای امروز و خاصه در صنعت نقش اساسی و حیاتی دارند.روبا یا بازوی میکانیکی ماهر، به وسیله مکانیکی گویند که قابلیت برنامه ریزی داشته و بتواند به عنوان یک کارگز به جای انسان کار کند. به همین دلیل به روبات ها، آدم واره (طبق شکل 2-1) نیز می گویند.مجموعه پیش رو حاصل تحقیقات در خصوص کنترل بازوهای روبات با مفاصل متحرک می باشد که بیانگر کاربرد روش جدیدی در کنترل این پایه ها است. در این پایان نامه، کنترلر پی آی دی و کنترلر فازی برای کنترل روبات به کار رفته است.استفاده از روبات ها (به خصوص روبات های موازی) در دنیای امروز و خاصه در صنعت به طور روزافزون در حال افزایش است. طراحی، تحلیل و کنترل نوع خاصی از یک روبات موازی شش درجه آزادی معروف به مکانیزم گاف - استوارت با پایه های متحرک در این پروژه مورد بررسی قرار گرفته است. در این پروژه استفاده از ویژگی های خاص معادلات دینامیک، سینماتیک معکوس و جهت حرکت روی مسیر دلخواه شرح داده شده است.
 تعداد صفحه : 112قیمت : شش هزار تومان

بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود به شما نشان داده می شود

و به ایمیل شما ارسال می شود.

پشتیبانی سایت :        09124404335        info@arshadha.ir

در صورتی که مشکلی با پرداخت آنلاین دارید می توانید مبلغ مورد نظر برای هر فایل را کارت به کارت کرده و فایل درخواستی و اطلاعات واریز را به ایمیل ما ارسال کنید تا فایل را از طریق ایمیل دریافت کنید.

--  -- --

مطالب مشابه را هم ببینید

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید